Actualmente goleta de tres palos, aunque construida, en el año 1930, como buque hidrografico (planero) a motor y vela, en los Astilleros Españoles de Matagorda (Puerto Real, Cádiz), entonces Sociedad Española de Construcción Naval, tras ganar esta, un concurso internacional celebrado por el gobierno de la República Oriental del Uruguay, para la adjudicación del mismo.
En enero de de ese mismo año se firmó el contrato para la ejecución de esta obra, siendo puesta la quilla en grada el 3 de marzo, y botado el 27 de julio de 1930, siendo su madrina la Señora Dª Sara Tage de Lamarthée, esposa del capitán de corbeta que tomaría el mando de la unidad. Fué construido con línea de yate y proa de violín, desplazaba 552 toneladas. Sus características principales eran: eslora 45 m., eslora total 54,85 m., manga 8 m., y puntal 6 m. Velocidad 11 nudos y medio. Iba armado con un cañón de 37 mm. y una ametralladora, contaba entonces con una dotación de 52 hombres.
Su nombre hace homenaje al Capitán de Navío Francisco Prudencio Miranda excelso marino uruguayo, hidrógrafo, historiador, profesor, conferenciante y escritor. En la tarde del día siguiente a la botadura, se organizó en Cádiz, una conferencia en la que el capitán de corbeta Lamarthée disertó sobre la figura del Capitán Miranda en la Real Academia Hispano Americana. En posterior visita al buque, el Gobernador Civil de la Provincia, D. Gustavo Morales de Pozas, le entrega al comandante D. Julio Lamarthée una placa de plata que decía: «Real Academia Hispano Americana de Ciencias, Letras y Artes de Cádiz. En memoria de la botadura del Buque Hidrográfico «Capitán Miranda». Cádiz, julio de 1930.
El día 19 de noviembre de 1930 efectúa sus primeras pruebas de mar, terminadas las cuales se entrega a los representantes de la Armada Uruguaya, el día 21 a las 9 y media el buque zarpa hacia Montevideo haciendo escala en Las Palmas, Porto Praia, Pernambuco y Río de Janeiro, arribando a su destino el 16 de diciembre, partiendo meses más tarde a su primera campaña hidrográfica en las costas del Este, donde tras cerca de un año los estudios realizados se convirtieron en múltiples cartas náuticas que abarcaron las costas y mar territorial uruguayo.
El 15 de noviembre de 1965, casualmente en el Aniversario de la Armada Nacional de Uruguay, cuando el “Capitán Miranda” navegaba con destino a Río Grande do Sul a fin de participar en la Fiesta del Mar, logró el rescate de los náufragos del carguero argentino “Esquel” que se había hundido en medio de un violento temporal. El buque fue distinguido al llegar a su destino como “Héroe del Mar” y sus tripulantes recibieron el reconocimiento de los participantes en el evento, así como el de los Gremios Marítimos Argentinos.
Corría el año 1976, y el «Capitán Miranda» estaba destinado a ser desguazado, pero el entonces comandante en jefe de la armada uruguaya D. Hugo L. Márquez. proyectó su transformación en buque escuela, como goleta de tres palos (de aluminio), aparejados con tres mayores Marconi y tres velas de cuchillo, en proa; contrafoque, trinquetilla y petifoque, aumentando su superficie vélica, se le construyeron nuevos alojamientos, se efectuó su remotorización, se modernizaron sus sistemas y se adecuó para el nuevo cometido. Participaron en la transformación varias empresas uruguayas, adquiriéndose en el exterior sólo los elementos indispensables, contando para los trabajos con personal especializado de la Armada Nacional.
El 20 de octubre de 1978, tras las transformaciones, comienza en su nueva labor siendo uno de los más rápidos grandes veleros en activo, gracias a su moderno aparejo. Ha participado en numerosas regatas internacionales. El próximo año cumplirá su 75 aniversario.
En su heráldica el Velero Escuela ROU «Capitán Miranda» trae sobre campo de sable una carabela en oro entre dos columnas de plata, ambas rodeadas de una cinta de gules cargada de letras de oro, en la diestra «PLUS» y en la siniestra «ULTRA». En la campaña lleva sobre fondo de plata, trangles de azur, está rodeado interiormente por una filiera de gules, timbra con una corona naval y su divisa reza: «MARE MAGNUM».
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