Nació el 3 de junio de 1986 en Manacor, Mallorca (España).
Hijo de Sebastián Nadal, empresario, y de Ana María Parera. Tiene una hermana menor llamada María Isabel. Su padre lo hizo hincha del Real Madrid, a pesar de que su hermano, Miguel Ángel Nadal, tío de Rafa, formó parte del Dream Team del FC Barcelona en los noventa.
De niño practicó todo tipo de deportes destacando como futbolista en categorías inferiores hasta decantarse por la raqueta y es zurdo por decisión personal -su entrenador le aconsejó que optara por una de las dos manos-, aunque se mantiene diestro en su vida cotidiana. Su juego es una mezcla de talento y despliegue físico. Ganó su primer torneo a los ocho años, en Baleares y unCampeonato de España cuando tenía 11.