Los arácnidos son un grupo antiguo. Los representantes fósiles de todos los órdenes se remontan al Carbonífero, y se han encontrado escorpiones fósiles que datan del Silúrico, no obstante, éstos fueron acuáticos y contemporáneos de los euriptéridos, de los que pudieron derivar. Los primeros arácnidos terrestres pertenecieron a los hoy día extinguidos Trigonotarbida, que aparecieron en el Silúrico superior, mucho antes que los primeros escorpiones terrestres, que surgieron en el Carbonífero. Alguno zoólogos sostienen que los arácnidos constituyen un conjunto polifilético de especies que surgieron a partir de diferentes quelicerados acuáticos ancestrales.