{"id":3062,"date":"2021-02-17T11:52:25","date_gmt":"2021-02-17T16:52:25","guid":{"rendered":"http:\/\/blog.espol.edu.ec\/girni\/?p=3062"},"modified":"2025-04-07T11:21:03","modified_gmt":"2025-04-07T16:21:03","slug":"localiza-por-trilateracion-sectores-e-intervalos-algoritmo-python","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blog.espol.edu.ec\/girni\/localiza-por-trilateracion-sectores-e-intervalos-algoritmo-python\/","title":{"rendered":"5.4 Localiza por Trilateraci\u00f3n \u2013 Sectores e Intervalos. Algoritmo Python"},"content":{"rendered":"

Los sectores en una baliza se incorporan en el algoritmo como la estimaci\u00f3n de ubicaci\u00f3n del punto usando las otras balizas. \"Trilatera<\/a><\/p>\n

Para un punto de ejemplo, dado que baliza 'gtwRECT' tiene sectores, se usan las otras balizas 'gtwFIEC' y 'gtwFCNM' para estimar la ubicaci\u00f3n y el \u00e1ngulo que permite aproximar el sector donde se ubicar\u00eda el punto.<\/p>\n

Este sector se usa para aplicar la ecuaci\u00f3n que corresponde al\u00a0 'gtwFIEC'.<\/p>\n

El desarrollo continua desde la secci\u00f3n anterior con solo intervalos y se incorpora el concepto.<\/p>\n

Algoritmo Python<\/h2>\n
# Localizaci\u00f3n por trilateraci\u00f3n<\/span>\r\n# Ubicaci\u00f3n de puntos en el mapa<\/span>\r\n# Girni 2020-10-07 propuesta: edelros@espol.edu.ec<\/span>\r\n\r\nimport<\/span> numpy as<\/span> np\r\nimport<\/span> sympy as<\/span> sym\r\nimport<\/span> matplotlib.pyplot as<\/span> plt\r\n\r\nimport<\/span> pandas as<\/span> pd\r\nimport<\/span> json\r\nimport<\/span> girni_lora_libreria as<\/span> girni\r\n\r\n# INGRESO<\/span>\r\n# revisar parametros al inicio<\/span>\r\nmodo   = 'rx'<\/span>\r\nmedida = 'rssi'<\/span>\r\n\r\n# archivos de entrada<\/span>\r\narch_medUbAtrib = 'rsmP06_'<\/span>+medida+'UbicaUsarSector01.txt'<\/span>\r\narch_ecuaciones = 'rsmP06_ecuacionSector01.json'<\/span>\r\n\r\n# archivos de salida<\/span>\r\narch_trilatera = 'rsmP07_'<\/span>+medida+'trilateraSector01.txt'<\/span>\r\n\r\n# Parametros de grafica<\/span>\r\nmostrargrp   = ['FIEC'<\/span>] #['FIEC','FCNM','RECT','CIRC']<\/span>\r\nmostrartip   = ['punto'<\/span>]\r\nmostrarfuera = [0,1]    #[0,1]<\/span>\r\ntolera_error = 2 # decimales en error<\/span>\r\n\r\n# Referencias<\/span>\r\nbaliza  = {'d1'<\/span>:'gtwRECT'<\/span>,\r\n           'd2'<\/span>:'gtwFIEC'<\/span>,\r\n           'd3'<\/span>:'gtwFCNM'<\/span>}\r\n# Par\u00e1metros de grafica<\/span>\r\ntipograf   = '2D'<\/span>  # '2D','' sin grafica<\/span>\r\n\r\n# PROCEDIMIENTO <\/span>\r\nbaliza_key = list<\/span>(baliza.keys())\r\nbaliza_val = list<\/span>(baliza.values())\r\n\r\n# leer datos<\/span>\r\nwith<\/span> open<\/span>(arch_ecuaciones) as<\/span> json_file: \r\n    ecuacion = json.load(json_file) \r\ntabla = pd.read_csv(arch_medUbAtrib, index_col='etiqueta'<\/span>)\r\ntabla = pd.DataFrame(tabla)\r\n\r\n# coordenadas de baliza<\/span>\r\ncoordbaliza = {}\r\nfor<\/span> cadabaliza in<\/span> baliza:\r\n    cualbaliza = baliza[cadabaliza]\r\n    coordbaliza[cadabaliza] = [tabla['c_este'<\/span>][cualbaliza]]\r\n    coordbaliza[cadabaliza].append(tabla['c_norte'<\/span>][cualbaliza])\r\n\r\n# inicializa ubicados,encontrados, intervalos fuera, errores<\/span>\r\n# ubicados tiene [distancia, distancia+1s, distancia +2s,total]<\/span>\r\nubicados   = np.zeros(shape=(3,4),dtype=int<\/span>)\r\ntabla['interv_fuera'<\/span>] = ''<\/span>\r\ntabla['encontrado'<\/span>] = np.nan\r\ntabla['ensector'<\/span>] = ''<\/span>\r\n# suma de errores<\/span>\r\nsumatrilat = np.zeros(shape=(2,4),dtype=float<\/span>)\r\nsumagps    = np.zeros(shape=(2,4),dtype=float<\/span>)\r\nsumagpsdx  = np.zeros(shape=(2,4),dtype=float<\/span>)\r\nsumagpsdy  = np.zeros(shape=(2,4),dtype=float<\/span>)\r\n\r\n# distancias y errores a cada baliza<\/span>\r\nfor<\/span> unabaliza in<\/span> baliza_val:\r\n    donde = baliza_val.index(unabaliza)\r\n    cualbaliza = baliza_key[donde]\r\n    columna = medida+'_'<\/span>+modo+'_'<\/span>+cualbaliza\r\n    tabla['dist0_'<\/span>+cualbaliza] = np.nan\r\n    tabla['dist1_'<\/span>+cualbaliza] = np.nan\r\n    tabla['dist2_'<\/span>+cualbaliza] = np.nan\r\n    \r\n    # distancia estimada por punto<\/span>\r\n    for<\/span> cadapunto in<\/span> tabla.index:\r\n        p_rssi  = tabla[columna][cadapunto]\r\n        esgrupo = tabla['grupo'<\/span>][cadapunto]\r\n        estipo  = tabla['tipo'<\/span>][cadapunto]\r\n\r\n        unsector = 's0'<\/span>\r\n        if<\/span> not<\/span>(np.isnan(p_rssi)):\r\n            ecuacion_rssi = ecuacion[unabaliza][unsector]\r\n            if<\/span> (esgrupo in<\/span> mostrargrp) and<\/span> (estipo in<\/span> mostrartip):\r\n                ubicados[2,donde] = ubicados[2,donde] + 1\r\n\r\n            dist = girni.dist_rssi(p_rssi,ecuacion_rssi)\r\n            [distancia,e_mean,e_1std,e_2std,interv_fuera] = dist\r\n            dist1 = distancia + e_1std\r\n            dist2 = distancia + e_2std\r\n            tabla.loc[cadapunto,'dist0_'<\/span>+cualbaliza] = distancia\r\n            tabla.loc[cadapunto,'dist1_'<\/span>+cualbaliza] = dist1\r\n            tabla.loc[cadapunto,'dist2_'<\/span>+cualbaliza] = dist2\r\n            if<\/span> interv_fuera>0:\r\n                if<\/span> len<\/span>(tabla['interv_fuera'<\/span>][cadapunto])==0:\r\n                       separador=''<\/span>\r\n                else<\/span>:\r\n                       separador=','<\/span>\r\n                tabla.loc[cadapunto,'interv_fuera'<\/span>] = tabla['interv_fuera'<\/span>][cadapunto]+separador+cualbaliza\r\nprocesados = np.max(ubicados[2,:])\r\n\r\n# Revisa un sector_estimado<\/span>\r\ncolumnas = list<\/span>(tabla.keys())\r\nfor<\/span> cadapunto in<\/span> tabla.index:\r\n    for<\/span> cualbaliza in<\/span> baliza:\r\n        sector_baliza = 'sector_'<\/span>+cualbaliza\r\n        unsector = 0\r\n        if<\/span> sector_baliza in<\/span> columnas:\r\n            unsector = tabla['sector_'<\/span>+cualbaliza][cadapunto]\r\n        if<\/span> unsector!=0:\r\n            # evalua en sector<\/span>\r\n            donde = baliza_key.index(cualbaliza)\r\n            otrasbalizas = baliza_key.copy()\r\n            otrasbalizas.pop(donde)\r\n\r\n            # coordenadas de baliza<\/span>\r\n            coord_otrasbalizas = {}\r\n            for<\/span> cadaotrabaliza in<\/span> otrasbalizas:\r\n                cualotrabaliza = baliza[cadaotrabaliza]\r\n                coord_otrasbalizas[cadaotrabaliza] = [tabla['c_este'<\/span>][cualotrabaliza]]\r\n                coord_otrasbalizas[cadaotrabaliza].append(tabla['c_norte'<\/span>][cualotrabaliza])\r\n            \r\n            # cada punto a i*std<\/span>\r\n            punto = {}\r\n            sumabaricentro = np.nan\r\n            for<\/span> i in<\/span> range<\/span>(0,3,1):\r\n                punto[i] = {}\r\n                cuenta = 0\r\n                for<\/span> cadaotrabaliza in<\/span> otrasbalizas:\r\n                    punto[i][cadaotrabaliza] = tabla['dist'<\/span>+str<\/span>(i)+'_'<\/span>+cadaotrabaliza][cadapunto]\r\n                    # si existe distancia<\/span>\r\n                    if<\/span> not<\/span>(np.isnan(punto[i][cadaotrabaliza])):\r\n                        cuenta = cuenta + 1\r\n                # Hay 3 mediciones a baliza<\/span>\r\n                if<\/span> cuenta==2:\r\n                    localiza   = girni.trilatera(punto[i],\r\n                                                 coord_otrasbalizas,\r\n                                                 tolera = 10e-4)\r\n                    baricentro = localiza['baricentro'<\/span>]\r\n                    barerror   = localiza['barerror'<\/span>]\r\n                    poligono   = localiza['poligono'<\/span>]\r\n                    sumabaricentro = np.sum(baricentro)\r\n                    if<\/span> not<\/span>(np.isnan(sumabaricentro)):\r\n                        break<\/span>\r\n            if<\/span> not<\/span>(np.isnan(sumabaricentro)):\r\n                # coordenadas baliza para identificar \u00e1ngulo<\/span>\r\n                b_este  = tabla['c_este'<\/span>][baliza[cualbaliza]]\r\n                b_norte = tabla['c_norte'<\/span>][baliza[cualbaliza]]\r\n                # coordenadas del punto entre otras balizas<\/span>\r\n                p_este  = baricentro[0]\r\n                p_norte = baricentro[1]\r\n                dx = p_este-b_este\r\n                dy = p_norte-b_norte\r\n                theta = np.arctan2(dy,dx)\r\n                if<\/span> theta<0:\r\n                    theta = theta + 2*np.pi\r\n                sectores   =  ecuacion[baliza[cualbaliza]]['sector_rad'<\/span>]\r\n                nsectores  = len<\/span>(sectores)\r\n                otrosector = ''<\/span>\r\n                for<\/span> i in<\/span> range<\/span>(0,nsectores-1,1):\r\n                    a = sectores[i]\r\n                    b = sectores[i+1]\r\n                    if<\/span> theta>=a and<\/span> theta<b:\r\n                        otrosector = i+1\r\n                if<\/span> otrosector !=''<\/span>:\r\n                    tabla.loc[cadapunto,'sector_'<\/span>+cualbaliza] = otrosector\r\n                    \r\n                    # recalcula distancia con sector<\/span>\r\n                    columna = medida+'_'<\/span>+modo+'_'<\/span>+cualbaliza\r\n                    p_rssi = tabla[columna][cadapunto]\r\n                    ecuacion_rssi = ecuacion[baliza[cualbaliza]]['s'<\/span>+str<\/span>(otrosector)]\r\n                    dist = girni.dist_rssi(p_rssi,ecuacion_rssi)\r\n                    [distancia,e_mean,e_1std,e_2std,interv_fuera] = dist\r\n                    dist1 = distancia + e_1std\r\n                    dist2 = distancia + e_2std\r\n                    tabla.loc[cadapunto,'dist0_'<\/span>+cualbaliza] = distancia\r\n                    tabla.loc[cadapunto,'dist1_'<\/span>+cualbaliza] = dist1\r\n                    tabla.loc[cadapunto,'dist2_'<\/span>+cualbaliza] = dist2\r\n\r\n# trilateraci\u00f3n. localiza cada punto<\/span>\r\n# cada punto a i*std<\/span>\r\nfor<\/span> i in<\/span> range<\/span>(0,3,1):\r\n    tabla['trilat_este_'<\/span>+str<\/span>(i)] = np.nan\r\n    tabla['trilat_norte_'<\/span>+str<\/span>(i)] = np.nan\r\n    tabla['trilat_error_'<\/span>+str<\/span>(i)] = np.nan\r\n    tabla['ubicado_'<\/span>+str<\/span>(i)] = np.nan\r\n    tabla['trilat_gps_error_'<\/span>+str<\/span>(i)] = np.nan\r\n    tabla['trilat_gps_dx_'<\/span>+str<\/span>(i)] = np.nan\r\n    tabla['trilat_gps_dy_'<\/span>+str<\/span>(i)] = np.nan\r\n\r\n# procesa cada punto<\/span>\r\nfor<\/span> cadapunto in<\/span> tabla.index:\r\n    esgrupo = tabla['grupo'<\/span>][cadapunto]\r\n    # coordenadas GPS del punto<\/span>\r\n    c_este  = tabla['c_este'<\/span>][cadapunto]\r\n    c_norte = tabla['c_norte'<\/span>][cadapunto]\r\n    if<\/span> esgrupo in<\/span> mostrargrp:\r\n        # cada punto a i*std<\/span>\r\n        punto = {}\r\n        for<\/span> i in<\/span> range<\/span>(0,3,1):\r\n            punto[i] = {}\r\n            cuenta = 0\r\n            for<\/span> unabaliza in<\/span> baliza:\r\n                punto[i][unabaliza] = tabla['dist'<\/span>+str<\/span>(i)+'_'<\/span>+unabaliza][cadapunto]\r\n                # si existe distancia<\/span>\r\n                if<\/span> not<\/span>(np.isnan(punto[i][unabaliza])):\r\n                    cuenta = cuenta + 1\r\n            # Hay 3 mediciones a baliza<\/span>\r\n            if<\/span> cuenta==3:\r\n                localiza   = girni.trilatera(punto[i],\r\n                                             coordbaliza,\r\n                                             tolera = 10e-4)\r\n                baricentro = localiza['baricentro'<\/span>]\r\n                barerror   = localiza['barerror'<\/span>]\r\n                poligono   = localiza['poligono'<\/span>]\r\n                sumabaricentro = np.sum(baricentro)\r\n                # Hay coordenadas de baricentro<\/span>\r\n                if<\/span> not<\/span>(np.isnan(sumabaricentro)):\r\n                    tabla.loc[cadapunto,'trilat_este_'<\/span>+str<\/span>(i)]  = baricentro[0]\r\n                    tabla.loc[cadapunto,'trilat_norte_'<\/span>+str<\/span>(i)] = baricentro[1]\r\n                    tabla.loc[cadapunto,'trilat_error_'<\/span>+str<\/span>(i)] = np.round(barerror,tolera_error)\r\n\r\n                    # error trilatera hacia gps<\/span>\r\n                    dx = baricentro[0] - c_este\r\n                    dy = baricentro[1] - c_norte\r\n                    error_gps = np.sqrt(dx**2+dy**2)\r\n                    tabla.loc[cadapunto,'trilat_gps_error_'<\/span>+str<\/span>(i)] = np.round(error_gps,tolera_error)\r\n                    tabla.loc[cadapunto,'trilat_gps_dx_'<\/span>+str<\/span>(i)] = np.round(dx,tolera_error)\r\n                    tabla.loc[cadapunto,'trilat_gps_dy_'<\/span>+str<\/span>(i)] = np.round(dy,tolera_error)\r\n\r\n                    # cuenta error si encuentra primera vez<\/span>\r\n                    cond1 = np.isnan(tabla['encontrado'<\/span>][cadapunto])\r\n                    cond2 = len<\/span>(tabla['interv_fuera'<\/span>][cadapunto])>0\r\n                    k = int<\/span>(cond2) #intervalo extendido<\/span>\r\n                    if<\/span> cond1:\r\n                        tabla.loc[cadapunto,'encontrado'<\/span>] = i\r\n                        ubicados[k,i]   = ubicados[k,i]+1\r\n                        sumatrilat[k,i] = sumatrilat[k,i] + np.round(barerror,tolera_error)\r\n                        sumagps[k,i]    = sumagps[k,i] + np.round(error_gps,tolera_error)\r\n                        sumagpsdx[k,i]  = sumagpsdx[k,i] + np.round(np.abs(dx),tolera_error)\r\n                        sumagpsdy[k,i]  = sumagpsdy[k,i] + np.round(np.abs(dy),tolera_error)\r\n\r\n# contabiliza errores de localizados<\/span>\r\nubicasuma = np.zeros(2)\r\nubicasumporc = np.zeros(2)\r\nubicaporc = np.zeros(shape=(2,3))\r\nfor<\/span> k in<\/span> range<\/span>(0,2,1):\r\n    ubicados[k,3] = int<\/span>(np.sum(ubicados[k,0:3]))\r\n    ubicasuma[k]  = np.sum(ubicados[k,0:3])\r\n    ubicasumporc[k] = np.round(100*ubicasuma[k]\/ubicados[k,3],1)\r\n    for<\/span> i  in<\/span> range<\/span>(0,3,1):\r\n        ubicaporc[k,i] = np.round(100*ubicados[k,i]\/ubicasuma[k],1)\r\n        if<\/span> ubicados[k,i]>0:\r\n            sumatrilat[k,i] = np.round(sumatrilat[k,i]\/ubicados[k,i],1)\r\n            sumagps[k,i]    = np.round(sumagps[k,i]\/ubicados[k,i],1)\r\n            sumagpsdx[k,i]  = np.round(sumagpsdx[k,i]\/ubicados[k,i],1)\r\n            sumagpsdy[k,i]  = np.round(sumagpsdy[k,i]\/ubicados[k,i],1)\r\n\r\n# SALIDA<\/span>\r\nprint<\/span>('Errores localizacion'<\/span>)\r\n\r\nimport<\/span> prettytable as<\/span> ptt\r\nprint<\/span>('Errores estimado: Cota-Trilatera-pol\u00edgono y Trilatera_vs_GPS'<\/span>)\r\nmostrar = ptt.PrettyTable(['punto'<\/span>,'i*std'<\/span>,'fuera'<\/span>,'trilat'<\/span>,\r\n                           'gps'<\/span>,'gps_dx'<\/span>,'gps_dy'<\/span>,'sect_d1'<\/span>,'sect_d2'<\/span>,'sect_d3'<\/span>])\r\nfor<\/span> cadapunto in<\/span> tabla.index:\r\n    # selecciona puntos a mostrar<\/span>\r\n    encontrado = tabla['encontrado'<\/span>][cadapunto]\r\n    esgrupo = tabla['grupo'<\/span>][cadapunto]\r\n    interv_fuera = int<\/span>(len<\/span>(tabla['interv_fuera'<\/span>][cadapunto])!=0)\r\n    cond1 = not<\/span>(np.isnan(encontrado))\r\n    cond2 = esgrupo in<\/span> mostrargrp\r\n    cond3 = interv_fuera in<\/span> mostrarfuera \r\n    if<\/span> cond1 and<\/span> cond2 and<\/span> cond3:\r\n        encontrado = int<\/span>(encontrado)\r\n        mostrar.add_row([cadapunto,\r\n                str<\/span>(int<\/span>(tabla['encontrado'<\/span>][cadapunto])),\r\n                tabla['interv_fuera'<\/span>][cadapunto],\r\n                str<\/span>(tabla['trilat_error_'<\/span>+str<\/span>(encontrado)][cadapunto]),\r\n                str<\/span>(tabla['trilat_gps_error_'<\/span>+str<\/span>(encontrado)][cadapunto]),\r\n                str<\/span>(tabla['trilat_gps_dx_'<\/span>+str<\/span>(encontrado)][cadapunto]),\r\n                str<\/span>(tabla['trilat_gps_dy_'<\/span>+str<\/span>(encontrado)][cadapunto]),\r\n                         tabla['sector_d1'<\/span>][cadapunto],\r\n                         tabla['sector_d2'<\/span>][cadapunto],\r\n                         tabla['sector_d3'<\/span>][cadapunto]\r\n                         ])\r\nprint<\/span>(mostrar)\r\nprint<\/span>('puntos con medidas:        '<\/span>,procesados)\r\nloc_alg = np.round(100*np.sum(ubicados[:,3])\/procesados,1)\r\nprint<\/span>('localizados con algoritmo: '<\/span>, np.sum(ubicados[:,3]),\r\n      '  , '<\/span>+str<\/span>(loc_alg)+'%'<\/span> )\r\nprint<\/span>('Errores Promedio:'<\/span>)\r\nresumen = ptt.PrettyTable(['error+i*std'<\/span>,'cant'<\/span>,'%'<\/span>,'trilat'<\/span>,\r\n                           'gps'<\/span>,'gps_dx'<\/span>,'gps_dy'<\/span>])\r\nfor<\/span> k in<\/span> range<\/span>(0,2,1):\r\n    if<\/span> k == 0:\r\n        texto = 'dentro'<\/span>\r\n    if<\/span> k == 1:\r\n        texto = 'fuera'<\/span>\r\n    resumen.add_row(['interv_'<\/span>+texto,ubicados[k,3],''<\/span>,\r\n                     ''<\/span>,''<\/span>,''<\/span>,''<\/span>])\r\n    for<\/span> i in<\/span> range<\/span>(0,3,1):\r\n        resumen.add_row(['error_'<\/span>+str<\/span>(i),ubicados[k,i],\r\n                         str<\/span>(ubicaporc[k,i])+'%'<\/span>,\r\n                         sumatrilat[k,i],sumagps[k,i],\r\n                         sumagpsdx[k,i],sumagpsdy[k,i],\r\n                         ])\r\nprint<\/span>(resumen)\r\n\r\n# salida hacia archivo<\/span>\r\ntabla.to_csv(arch_trilatera)\r\n\r\n# Grafica ubicados ------------<\/span>\r\n# Referencias para gr\u00e1fica<\/span>\r\ngrupo   = ['FIEC'<\/span> ,'FCNM'<\/span>  ,'RECT'<\/span>,'CIRC'<\/span>]\r\ncolores = ['green'<\/span>,'orange'<\/span>,'grey'<\/span>,'magenta'<\/span>]\r\ntipo    = ['punto'<\/span>,'1m'<\/span> ,'gtw'<\/span>,'dispositivo'<\/span>]\r\nmarcas  = [    'o'<\/span>,'D'<\/span>  ,'D'<\/span>  ,'*'<\/span> ]\r\ncolorstd = ['lightblue'<\/span>, 'lightgreen'<\/span>,'orange'<\/span>]\r\ncolorlin = ['lightblue'<\/span>, 'lightgreen'<\/span>,'orange'<\/span>]\r\n\r\nif<\/span> tipograf == '2D'<\/span>:\r\n    figura,grafica = plt.subplots()\r\n    # balizas<\/span>\r\n    for<\/span> unabaliza in<\/span> coordbaliza:\r\n        g_este = coordbaliza[unabaliza][0]\r\n        g_norte = coordbaliza[unabaliza][1]\r\n        grafica.scatter(g_este,g_norte,\r\n                        color = 'red'<\/span>,\r\n                        marker = 'D'<\/span>,\r\n                        label = cadapunto)\r\n        grafica.annotate(unabaliza,\r\n                         (g_este,g_norte))\r\n    # Puntos<\/span>\r\n    for<\/span> cadapunto in<\/span> tabla.index:\r\n        g_este  = tabla['c_este'<\/span>][cadapunto]\r\n        g_norte = tabla['c_norte'<\/span>][cadapunto]\r\n\r\n        # selecciona puntos a mostrar<\/span>\r\n        encontrado = tabla['encontrado'<\/span>][cadapunto]\r\n        esgrupo = tabla['grupo'<\/span>][cadapunto]\r\n        interv_fuera = int<\/span>(len<\/span>(tabla['interv_fuera'<\/span>][cadapunto])!=0)\r\n        cond1 = not<\/span>(np.isnan(encontrado))\r\n        cond2 = esgrupo in<\/span> mostrargrp\r\n        cond3 = interv_fuera in<\/span> mostrarfuera \r\n\r\n        if<\/span> cond1 and<\/span> cond2 and<\/span> cond3:\r\n            encontrado = int<\/span>(encontrado)\r\n            p_este  = tabla['trilat_este_'<\/span>+str<\/span>(encontrado)][cadapunto]\r\n            p_norte = tabla['trilat_norte_'<\/span>+str<\/span>(encontrado)][cadapunto]\r\n            grafica.scatter(p_este,p_norte,\r\n                            color = colorstd[encontrado],\r\n                            label = cadapunto)\r\n            grafica.plot([p_este,g_este],\r\n                         [p_norte,g_norte],\r\n                         color = colorstd[encontrado],\r\n                         linestyle='dotted'<\/span>)\r\n            grafica.scatter(g_este,g_norte,\r\n                            color = 'blue'<\/span>,\r\n                            label = cadapunto)\r\n            grafica.annotate(cadapunto,(g_este,g_norte),\r\n                             color='blue'<\/span>)\r\n    grafica.set_xlabel('UTM_este'<\/span>)\r\n    grafica.set_ylabel('UTM_norte'<\/span>)\r\n    grafica.grid()\r\n    grafica.set_title('Puntos Ubicados'<\/span>)\r\n\r\n    plt.show()\r\n<\/pre>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
Los sectores en una baliza se incorporan en el algoritmo como la estimaci\u00f3n de ubicaci\u00f3n del punto usando las otras balizas. Para un punto de ejemplo, dado que baliza 'gtwRECT' tiene sectores, se usan las otras balizas 'gtwFIEC' y 'gtwFCNM' para estimar la ubicaci\u00f3n y el \u00e1ngulo que permite aproximar el sector donde se ubicar\u00eda … <\/p>\n
Continuar leyendo \"5.4 Localiza por Trilateraci\u00f3n \u2013 Sectores e Intervalos. Algoritmo Python\"<\/span><\/a><\/p>\n","protected":false},"author":8043,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[1463489],"tags":[],"class_list":["post-3062","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-localizacion-rssi-lora"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/blog.espol.edu.ec\/girni\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/3062","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/blog.espol.edu.ec\/girni\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/blog.espol.edu.ec\/girni\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.espol.edu.ec\/girni\/wp-json\/wp\/v2\/users\/8043"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.espol.edu.ec\/girni\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=3062"}],"version-history":[{"count":6,"href":"https:\/\/blog.espol.edu.ec\/girni\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/3062\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":4142,"href":"https:\/\/blog.espol.edu.ec\/girni\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/3062\/revisions\/4142"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/blog.espol.edu.ec\/girni\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=3062"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.espol.edu.ec\/girni\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=3062"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.espol.edu.ec\/girni\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=3062"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}